こんにちは、工学部スマートシステム学科（フェイスブックはこちら）、ブログメンバーの伍賀です。さて、今回は当学科の沖准教授とスマートマシン研究室の研究の紹介です。
スマートシステム学科 沖俊任 准教授
スマートマシン研究室では、ロボットシステムの開発、適応、学習制御系設計法の開発を研究テーマにして活動しています。特に、昨年の27年度から福山市からの受託研究で行なわれている「無連結電気無軌道トラムカーの研究・開発」、通称カルガモロボットの開発に力を注いでいます。
この研究の内容は、下記のポスターで紹介されていますが、なるほど、昨今話題の自動運転自動車のメカニズムが簡単に説明されていますね。人間が運転するクルマ（赤色）に自動的に付いていきながら、障害物なども臨機応変に避けて移動するようなロボットカーということでしょうか。
この研究テーマで、沖研究室の4年生は卒業研究に取り組んでいます。写真のように連日、ゼミでミーティング、打ち合わせを頑張っています。
このパーソナルモビリティシステムですが、今年の夏に行われた福山大学のオープンキャンパス見学会で、かなり巨大なカルガモのような形態で、お目見えしました。下の写真では、親ロボットを追随するのではなく、学生の持っている白いボードを付かず離れずの距離で追っかけています。
このカルガモロボットですが、10月9日に開催された「福山環境フェスタ」 にも出展されました。環境フェスタでは、上の写真のようなカルガモの外装を取り外し、下のようなカルガモくんのイラストボードを実装したかたちになりました。福山大学工学部新棟１Fの研究実験エリアで試運転されるカルガモくんの雄姿です。
実際の環境フェスタでは、下の写真のように、上の荷台にお子さんを乗せて、学生の持っている青いボードを追随するというデモンストレーションが行われました。この様子は、福山環境フェスタのホームページにも取り上げられています。
環境フェスタでは、カルガモくんの他にもパーソナルモビリティシステムを搭載した車イスも出展しました。さしずめ、「お兄さんカルガモ」と言ったところでしょうか。こちらもたくさんのお子さんに乗っていただき、大変好評だったようです。
さて、10月15日、16日の三蔵祭でも2台のカルガモくんがデモンストレーションを披露してくれました。ちょっとその様子を動画でお見せいたしましょう。
15日は、とても気持ちのいい天気だったので、外に出て工学部棟前の憩いの場所「四季の陽だまり」の横で2台の連結に挑戦してみました。
16日はちょっとお天気が悪かったので屋内でのデモンストレーション。セグウェイとの追いかけっこに小回りが得意なお兄さんカルガモが挑戦です。ちょっとシュールかな。
どうです？ まだまだですけど、色々と皆さんの役に立ちそうな応用が閃きませんか？
さて、最後に開発者の沖准教授と、沖研究室の卒業研究生、角野君のコメントです。
沖准教授：
「やっとヨチヨチ歩きを始めたカルガモ達です。そのうち、皆さんにも乗っていただけるよう、成長を応援して下ください。」
角野君：
「カルガモロボットはまだまだ開発途中ですが、今後さらなる改良を加え、完成度を高めていきたいと思います！」
学長から一言：面白いですね～。。。カルガモの成長を応援していますよッ！カルガモのお母さんになってもいいですね。。。カルガモのおばーちゃん？！？
